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庆阳是华夏文明的发祥地之一。夏商时代属唐虞雍州之域，周先祖后稷子不窋所居，号北豳。

　　春秋时为义渠戎国，秦始皇改置北地郡，汉晋沿袭。北朝魏置朔州，后周复废。隋文帝开皇初置合州镇，公元596改置庆州，炀帝大业间，改置弘化郡。唐高祖武德初复置庆州，玄宗天宝初改置安定郡，肃宗至德间改置顺化郡，乾元初复为庆州。五代梁改置武静郡。宋初置庆州团练，英宗治平间（公元1064年）改置环庆路，宣和间（公元1125年）置庆阳府。“庆阳”地名乃见史册。金初复改置安国郡、安定节度，皇统二年（公元1142年）设庆原路。元、明增设庆阳卫，沿用庆阳府。清归并郡县，民国二年（公元1913年）废府制，归属陇东道；十六年（公元1927年）废道，改隶泾原行政区；二十四年（公元1935年）在西峰设甘肃第三区行政督查专员公署。

　　解放后，成立庆阳专员公署，1955年并入平凉专员公署，1962年恢复庆阳专员公署，1968年改名为庆阳地区革命委员会，1978年改为庆阳地区行政公署，2002年撤地设市。