庆阳是华夏文明的发祥地之一。夏商时代属唐虞雍州之域,周先祖后稷子不窋所居,号北豳。
春秋时为义渠戎国,秦始皇改置北地郡,汉晋沿袭。北朝魏置朔州,后周复废。隋文帝开皇初置合州镇,公元596改置庆州,炀帝大业间,改置弘化郡。唐高祖武德初复置庆州,玄宗天宝初改置安定郡,肃宗至德间改置顺化郡,乾元初复为庆州。五代梁改置武静郡。宋初置庆州团练,英宗治平间(公元1064年)改置环庆路,宣和间(公元1125年)置庆阳府。“庆阳”地名乃见史册。金初复改置安国郡、安定节度,皇统二年(公元1142年)设庆原路。元、明增设庆阳卫,沿用庆阳府。清归并郡县,民国二年(公元1913年)废府制,归属陇东道;十六年(公元1927年)废道,改隶泾原行政区;二十四年(公元1935年)在西峰设甘肃第三区行政督查专员公署。
解放后,成立庆阳专员公署,1955年并入平凉专员公署,1962年恢复庆阳专员公署,1968年改名为庆阳地区革命委员会,1978年改为庆阳地区行政公署,2002年撤地设市。